Народився 1902 року в с. Заочіпське Кобеляцького повіту Полтавської губернії (нині Царичанський район Дніпропетровської області). Батьки – незаможні селяни, яких злидні та голод гнали на заробітки до найближчих промислових міст.
Навчався в школі міста Верхньодніпровська, де вперше (у 1916 – 1917 роках) почав писати вірші під впливом творчості Тараса Шевченка. Згодом згадав ті буремні роки у вірші «Це було в сімнадцятім році». В перші роки радянської влади закінчив вище початкове училище, курси соцвиховання і курси шкільних інструкторів. Вчився на літературному відділі інституту червоної професури в Харкові. Був організатором спілки молодих письменників «Молодняк», довгий час редагував однойменний журнал, який згодом перейменували на «Дніпро». У численних статтях і нарисах згадував митець творчість побратимів – Олександра Корнійчука, Миколу Трублаїні, Олександра Довженка, Григорія Епіка та інших. Саме в той час він зустрічає майбутню дружину Грету. Переїжджає до Києва, де в 30-х роках в Усенка народжується син та дві доньки Віктор, Вероніка та Марина, які надихають його на нові творчі звершення. Одна по одній виходять його збірки: «Лірика бою», «Третя книга», «Поезії».
Павло Матвійович багато подорожує Україною (аж до 1940-х: читає вірші, лекції, намагається познайомитися з якомога більшою кількістю молодих талантів. Заводить щоденники, з яких дізнаємося, що з самого початку війни, а саме 23 червня 1941 року митцеві подзвонили з штабу Київського військового округу, сказали прощатися з сім’єю і готуватися до від’їзду на фронт. У званні майора з посвідченням військового кориспондента поет брав участь у боях, був серед оборонців Києва, Харкова, Сталінграда, пройшов шляхами від Тирасполя до Відня. Постійно писав. Поезія мала великий вплив на фронтовиків. «Удар по нас був важкий та розпачу не могло бути. Ось мабуть і вірші мої часів війни такі: Більшість їх були при мені у польовій сумці: Я писав їх тоді коли був вільним від кореспондентської роботи», – згадує сам Усенко. Тоді виходять його нові збірки – «За Україну», « Клянись!» та «З вогнищ боротьби», а в 1947-му – підсумкова «Сини».
30 вересня 1945 року нарешті повертається до рідного Києва, до сім’ї. Пише про відродження своєї країни після руйнівного виру війни.
Друга половина 50-х та 60-ті роки: літературна діяльність поета знову набула свого повного розквіту. 1956 року читачі отримали ще одну збірку митця – «Листя і роздуми». Але жити Павлові Матвійовичу лишалося недовго. Тяжкі хвороби ще з повоєнних часів сточували дні. Однак до останньої хвилини він не сидів на місці. Постійно відвідував з’їзди письменників, подорожував, надихав на творчість інших. У 1967 році навіть став лауреатом літературної премії імені Миколи Островського.
Пам’ятав усіх приятелів, з ким починав, посилав їм листівки, подарунки. Саме тому смерть поета зачепила багатьох. Деякі з них навіть присвятили йому твори – Борис Олійник, Михайло Чхан, Микола Шеремет, Віктор Корж, Милан Ніколич, Микола Горобець та ін. В Києві та Дніпрі названі вулиці на честь поета.
Павла Матвійовича не стало 4 серпня 1975 року, поховали його на Байковому цвинтарі в Києві. Усі хто його знав, згадували поета як сором’язливу, привітну людину, завжди спокійну, переконливу та відповідальну.
